Il s'agit d'un bus à plancher surélevé, avec le moteur à l'arrière et une conduite en position frontale. Ce modèle a été produit par Daimler-Benz à partir de 1954, principalement comme bus de ligne et de voyage. Il existait en version courte (O 321 H) et en version longue (O 321 H-L), avec une capacité de 9 à 11 rangées de sièges selon la version. Ce bus a marqué l'histoire de Mercedes-Benz dans le secteur des autobus, avec une production importante en Allemagne et à l'étranger.